Este es mi primer proyecto de robótica (iniciado en el año 1994, quedó parado varios años, y se terminó en el 2001 añadiendo la electrónica de control y la base). La parte superior fue creada por mi tío Claudio, al que recuerdo con mucho cariño, una de esas personas que igual te repara la placa de un televisor como te monta un armario de madera tallado. Llegamos a un acuerdo, él hacía el hardware y yo el software, al final mi tío construyó el hardware de la parte superior y yo terminé con la base, la electrónica y el software.

He incluido el proyecto en esta página por lo anecdótico que resulta y para que pueda verse la evolución y las capacidades que podíamos tener en el año 1994 y las que tenemos ahora. Entonces, para el español medio no existía internet. En el año 1996 mis padres me compraron mi primer modem de 14.400 baudios que no llegaba a 14 Kbits por segundo de velocidad. Por poner en contexto esta velocidad, ahora tenemos velocidades de 1.000.000 de Kbits por segundo. El modem se conectaba directamente a la línea del teléfono fijo, y empleaba modulación por sonido para conectarse a internet, lo que quiere decir que si levantabas el teléfono, escuchabas los datos viajando por la línea. Pronto la velocidad fue mejorando pero durante mucho tiempo estuvo estancada en 36,6 Kbits de subida y 56 Kbits de bajada.

Para los aficionados a la robótica tampoco eran tiempos mucho mejores. No había AliExpress ni nada similar y todos los componentes eran muy caros. No había tiendas físicas especializadas, con lo que tenían que pedirse por correo en tiendas de electrónica que te enseñaban los catálogos en papel, por lo que había que buscarse la vida para realizar cualquier tipo de montaje.

Este brazo robótico está creado con la estructura de una antena de televisión que estaba en el desguace. Como accionadores emplea motores paso a paso retirados de máquinas tragaperras de la época. La base es el chasis de una unidad de disquetes de 5,25 pulgadas que eran las unidades de almacenamiento que se habían dejado de usar poco tiempo antes.

Los componentes electrónicos están montados en una placa de desarrollo agujereada que permitía montar circuitos de forma más simple a base de soldar cables que unían los distintos huecos. La placa contiene varios chips ULN2003 que permiten soportar 1A de intensidad de corriente general, que resulta suficiente para mover los motores. Finalmente, todo el montaje se conectaba al puerto paralelo y era controlado por un software de control de movimientos.