Extracto de la tesis doctoral en la que se expone la resolución de las ecuaciones de cinemática inversa para robots bípedos con 18 grados de libertad

Este video se corresponde a una simulación de seguimiento de trayectoria para un robot diferencial.

En este caso la programación se ha realizado en C# y se ha empleado un Wrapper para acceder al API de C que interactúa directamente con el simulador.

La aplicación que controla la simulación permite definir rutas en una planta de un edificio empleando grafos, para posteriormente, una vez identificado el destino, marcar el camino más corto, y  una vez iniciada la navegación autónoma, calcular en tiempo real los vectores de aproximación, distancia a la ruta, alejamiento y proximidad a los nodos entre segmentos de la ruta para enviar las instrucciones de control de potencia a cada uno de los motores del robot.

La posición del robot en un sistema real se obtiene de un sistema de posicionamiento en interiores externo, en nuestro caso, lo devuelve el simulador, pero dado que este valor es perfecto y no tiene errores, se le han incorporado errores aleatorios de más de 3cm en cada una de las medidas para simular lecturas, incluso peores que las reales, de forma que veremos que el robot se encuentra saltando de posición constantemente.