Plen2 es un pequeño robot cuyas piezas se encuentran disponibles en internet. Es uno de los robots bípedos con capacidad de realizar movimientos complejos más pequeños de los que se han hecho públicos todos los ficheros STL  que permiten imprimirlo en cualquier impresora 3D.

El problema del montaje inicial es que está pensado para servos metálicos del tipo ESV-15.  Si necesitas muchos servos, como es el caso, el improte final asciende bastante. 

En este trabajo hemos realizar un reescalado de los todas las piezas para conseguir que encajen en servos MG90. Estos servos son muy económicos, del orden de 2.5 euros cada uno, siendo bastante robustos, ya que tienen la reductora metálica y siendo capaces de desarrollar bastante par (2.8 Kg/cm) .

Estos servos se han empleado para las piernas, manteniendo para los brazos servos SG90 con reductoras plásticas y 1.8 Kg/cm de par, debido a su bajo coste de 1.5 euros.

Para que se pudieran encajar estos servos, además del reescalado general, ha sido necesario modificar algunas de las piezas de las piernas.

En la zona de descarga se encuentran los ficheros STL de todas las piezas reescaladas y modificadas, así como los originales modificables en formato FreeCAD.