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SAMURAI
SAMURAI
SAMURAI es el acrónimo de Sistema Avanzado MUltiarticular de Robótica Autónoma e Inteligente.
Este fue el primer robot que he creado. Su desarrollo se inició por el año 2004. Por entonces no había impresoras 3D, ni tampoco servos chinos económicos. Los servos Futaba 3003 costaban casi 30€ y tenían muy poco par. Como contrapartida Hitech tenía servos con características similares, pero a un precio similar. En cuanto se buscaban servos con más prestaciones, el precio se multiplicada considerablemente.
El robot está realizado completamente en aluminio. Todas sus piezas han sido cortadas con una sierra ingletadora manual. Las materias primas han sido tubos cuadrados de aluminio y una chapa de aluminio.
Para perfilar los cortes se ha empelado una pequeña amoladora.
Inicialmente, en las piernas se emplearon servos analógicos de 6Kg/cm de la marca Hitech, que finalmente no han resultado suficientes y con el paso del tiempo se han cambiado por servos MG995 de 12Kg/cm de par.
Estas fotos corresponden a la versión inicial. En el primer diseño no se habían estimado correctamente la posición de las piernas. Para un diseño de un bípedo, las piernas deberían encontrarse lo más centradas y los más próximas posible.
Para las piernas eran necesarios servos de 15 Kg/cm de par que no se encontraban disponibles a un coste razonable en el año de la creación del robot.
En la versión final se han juntado la conexión de las piernas y se ha perfilado el cuerpo.
Los servos de las piernas y los pies se han cambiado por servos MG995 con engranajes metálicos y eje con rodamiento. Estos servos llegan a 15 Kg/cm de par a 6V.
Para los brazos seguimos manteniendo servos compatibles Futaba 3003 de 3 Kg/cm de par, que son mucho más ligeros que los MG995. Para los brazos no es necesario más par.
Esta coreografía forma parte de una jornada de robótica que se realizó en el colegio de los peques.
Como controlador se ha seleccionado una placa arduino Mega que resulta suficiente para controlar todos los servos del robot.
El firmware del Arduino Mega se encuentra disponible para descarga en el apartado del sistema de control de movimientos (COMO), junto con la aplicación que permite configurar la secuencia de movimientos.
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