Embedded Files
Hadron es un kit de piezas diseñadas para ser impresas en una impresora 3D. Las piezas base han sido diseñadas para construir diversos modelos de robots con patas. Se ha reducido al mínimo el número de piezas distintas, de modo que con solo 5 modelos de piezas es posible construir un robot bípedo.
El tamaño de las piezas ha sido ajustado para dar cabida a los servos MG995 o MG996R, dado que poseen alto par (12 Kg/cm) a un muy bajo coste (4,5€) permitiendo montar el robot bípedo más económico que se puede encontrar en la actualidad.
El robot ha sido diseñado para ser controlado por un Arduino Mega. En esta misma página se ofrece el firmware de control, así como una aplicación que permite configurar movimientos complejos de modo sencillo.
En las siguientes imágenes se muestra la posición que ocupa cada una de las piezas.
Modelo completo
Modelo completo
Esta imagen ofrece una composición completa con todas las piezas. Cada una de las partes se muestra en color verde. También se pueden visualizar los servos en color azul.
Hadron es un robot bípedo de 17 grados de libertad: 5 en cada pierna, 3 en cada brazo y uno adicional en la cabeza.
Todas las piezas se unen con tornillos y tuercas de 3mm.
Para las piernas emplea 10 servos digitales MG996R. Para los brazos, dado que no necesita tanto par puede emplear servos compatibles Futaba 3003 algo más económicos.
Para la cabeza usa un microservo MG90.
Extremidades frontal
Extremidades frontal
Extremidades lateral
Extremidades lateral
Encaje piezas
Encaje piezas
Unión de servos
Unión de servos
En la imágen pueden apreciarse las posiciones de las piezas que forman las uniones con los servos
Vista posterior
Vista posterior
Vista frontal
Vista frontal
Union servos
Union servos
Modelo completo
Modelo completo
En la imagen puede verse el montaje completo
Arduino Mega
Arduino Mega
Como controlador se emplea el Arduino Mega
Arduino Shield
Arduino Shield
Para conectar los servos se emplea un escudo de Arduino como el de la imagen
El firmware del controlador se encuentra en el apartado del sistema de configuración de movimientos (COMO), junto con el software de creación de coreografías y movimientos complejos.
Page updated
Google Sites
Report abuse